一、风电运维船由双体船、DP系统、运动补偿平台、双功能桥梯、测控与警示系统等组成。测控与警示系统为风电运维船提供船舶运动姿态测量、双功能桥梯控制、登靠步桥搭接、系统警示等功能。

二、风电运维船的补偿原理如图1所示，实现三级补偿：

船舶动力定位补偿，DP系统实现船舶动力定位，位置保持在半径1米的圆内，航向保持1°内。

运动补偿平台，使用与船舶固连的光纤航姿仪信号作为输入，在正常工作时间内，使得运动补偿上平面在导航坐标系下处于“稳定”状态。同时2#光纤航姿仪固连在运动补偿平台的末端(上台面)，为运动补偿平台和双功能桥梯提供必要运动信息。

双功能桥梯，使用2、3#航姿仪和梯端相关力传感器和视觉传感器辅助操作员靠空步桥，实现搭接并运人及货物。3#航姿仪固连在双功能桥梯末端(滑动梯末端)。

三、测控与警示系统涉及以上三级补偿。主要具有以下功能：

(1)为DP系统提供桥梯搭接状态及搭接力、船舶运动状态(航向、姿态、升沉);

(2)为二级补偿的运动补偿平台提供船舶运动状态和平台补偿后的运动状态，运动姿态包括运动体的航向角、横摇角、俯仰角、横荡、纵荡和升沉六个自由度信息。

(3)为三级补偿机构—双功能桥梯提供了测量与控制，实现了双功能桥梯的手动控制和自动控制。手动控制是指使用显控台上操控手柄控制双功能桥梯自由运动(包括回转、俯仰、伸缩运动和运货小车运动)。自动控制是指步桥搭接时实现的保持搭接状态的控制过程。

(4)同时测控与警示系统收集了三级补偿机构的警示信息，在登乘过程中提供警示预警和报警。